Poursuivre le thème des véhicules tout-terrain jouets avec Arduino. Nous avons déjà réalisé avec vous un véhicule tout-terrain radiocommandé depuis un smartphone via Bluetooth. Nous allons maintenant fabriquer un véhicule tout-terrain qui se conduit tout seul, évite les obstacles et signale également avec des "phares" les virages ou les arrêts.
Il est nécessaire
- - Arduino UNO ou équivalent;
- - télémètre à ultrasons (module à ultrasons) HC-SR04 ou similaire;
- - Pilote de moteur L9110S ou analogique;
- - plate-forme chenillée pour le char Pololu Zumo ou similaire;
- - un morceau de fibre de verre selon la taille d'une carte Arduino ou un shield pour le prototypage;
- - 2 moteurs électriques adaptés au châssis sélectionné;
- - 2 LED blanches (phares), 2 LED rouges (feux arrière) et 4 résistances 180-220 Ohm;
- - piles (1 pile "couronne" ou 4-6 doigts);
- - fils de connexion;
- - fer à souder;
- - un ordinateur;
- - attaches - 6-10 boulons M2, 5, rondelles, écrous à eux.
Instructions
Étape 1
La première étape consiste à assembler la plate-forme. Dans l'un des articles précédents, nous avons examiné en détail comment fabriquer le châssis d'un VTT jouet. Ici, les étapes seront exactement les mêmes. Par conséquent, nous ne nous attarderons pas là-dessus en détail. Le châssis assemblé pour le véhicule tout-terrain avec la carte Arduino installée dessus est montré sur la photo.
Étape 2
C'est maintenant au tour de l'électronique. Regardons d'abord le schéma de connexion. Veuillez noter que toutes les LED sont connectées via des résistances d'environ 200 ohms. Le sonar est connecté à deux broches numériques arbitraires de l'Arduino et à une alimentation + 5V. La connexion du pilote de moteur à l'Arduino et aux moteurs peut être vue dans le schéma. S'il y a des ambiguïtés, lisez l'article précédent, où nous l'avons examiné plus en détail, ou posez des questions dans les commentaires.
Étape 3
Assemblons le cœur et le cerveau de notre véhicule tout-terrain jouet selon le schéma ci-dessus. Vous pouvez tout monter sur une carte de circuit imprimé - c'est beaucoup plus pratique pour le montage et les éventuelles modifications futures. Sur la photo, les composants électroniques sont placés sur un shield spécial pour le prototypage pour Arduino Uno. Le sonar regarde droit devant le véhicule. Les LED arrière imiteront les feux de freinage, les LED avant, respectivement - les phares.
Étape 4
Il est temps d'écrire un programme de contrôle pour notre véhicule tout-terrain. Le code de croquis (programme pour Arduino) est montré dans l'illustration.
La principale nuance de ce croquis est le travail avec le sonar. En fin de compte, nous envoyons une courte impulsion - un déclencheur, mesurons le temps de retard de l'écho - réflexion et déterminons la distance à la cible à partir du temps de retard. Si la distance est inférieure à celle spécifiée (dans le croquis - 20 cm), le véhicule tout-terrain la contournera.
Nous avons considéré l'algorithme de contrôle moteur dans l'article précédent. En tournant, le véhicule tout-terrain allumera des "clignotants", à l'arrêt - un feu stop. Lorsqu'un obstacle est détecté, les phares s'allument et le VTT le contourne. Pour rendre le véhicule tout-terrain plus "intelligent", fixons une direction arbitraire pour éviter les obstacles.
Les commentaires dans le code expliquent l'ensemble du programme plus en détail.
Étape 5
"Remplissez" l'esquisse dans Arduino (nous avons déjà envisagé plusieurs options dans les articles précédents sur la façon de charger le programme dans l'Arduino). Nous connectons le blindage avec les composants électroniques du véhicule tout-terrain à la carte Arduino. Nous servons de la nourriture. Et nous regardons comment notre véhicule tout-terrain "prend vie".
